近年來(lái)，隨著控制技術(shù)的發(fā)展，一種以往多用于電機(jī)控制的擾動(dòng)觀察器控制方法被移植到了車(chē)輛橫擺角速度控制中。該控制方法的基本原理如圖5所示，利用擾動(dòng)觀察器理論建立的反饋補(bǔ)償器，通過(guò)反饋補(bǔ)償器根據(jù)車(chē)輛包含擾動(dòng)的實(shí)際橫擺角速度生成一個(gè)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角，疊加到車(chē)輛的輸入轉(zhuǎn)角上，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛橫擺角速度的控制。

所謂的擾動(dòng)觀察器其實(shí)質(zhì)是利用車(chē)輛的反向動(dòng)力學(xué)傳遞模型，通過(guò)車(chē)輛的實(shí)際橫擺角速度來(lái)計(jì)算車(chē)輛的名義前輪轉(zhuǎn)角，進(jìn)而通過(guò)與實(shí)際前輪轉(zhuǎn)角求差來(lái)得到抵消橫擺擾動(dòng)的轉(zhuǎn)角來(lái)進(jìn)行控制。由于控制過(guò)程中橫擺角速度信號(hào)會(huì)遇到噪聲信號(hào)，故一般擾動(dòng)觀察器都帶有一個(gè)低通濾波環(huán)節(jié)。低通濾波環(huán)節(jié)同時(shí)還有改變反向動(dòng)力學(xué)模型分子分母階次的作用，使其在控制上可以實(shí)現(xiàn)。基于擾動(dòng)觀察器的橫擺角速度控制具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，含義清晰，對(duì)外界擾動(dòng)和系統(tǒng)參數(shù)變化具有較強(qiáng)的魯棒性特點(diǎn)。理論和實(shí)驗(yàn)證明擾動(dòng)觀察器的控制結(jié)構(gòu)更適合進(jìn)行橫擺穩(wěn)定性控制，成為未來(lái)橫擺角速度控制發(fā)展的一個(gè)方向。